机器人技术及应用试题及答案

— 学年第 学期期末考试试卷 6、常用计算机语言分为以下几类: A、机器语言 适用班级: 课程： 机器人技术及应用 B、自然语言

C、高级语言

命 题： 校对： D、以上均是

7、若当前为线性运动，要禁止机器人沿当前坐标系x方向移动，则

题号 一 二 三 四 五 六 七 八 合 计 ） （得分 卷 阅卷 ：一、选择题（共10题，20分）

式 形1、自动化生产线，搬运，装配，码垛属于哪类机器人？ A、锁定水平方向 ：核A、工业机器人 B、锁定垂直方向 名考 B、军用机器人 C、锁定旋转方向 姓 C、社会发展与科学研究机器人 D、以上方式均可

卷 D、服务机器人 8、图中B对应的坐标系是

2、以下属于合法标识符的是 A、8my_word 页 1 B、my_time 第 C、for 页 4 D、abc.c 共 3、为了表示x>y>z,应使用 A、（xz）||(yz）&&(y班 封5、更新转数计数器时，使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度9、以下为ABB机器人常见的基本运动指令，其中，属于线性运动指令的是 位置的顺序是 A、MoveJ 密A、1-2-3-4-5-6 B、MoveC B、4-5-6-1-2-3 C、MoveL C、3-2-1-4-5-6 D、MoveAbsJ

D、4-5-6-3-2-1 10、工业机器人的驱动方式中，直接驱动方式是指

A、外部驱动机构驱动臂部的形式 B、驱动机构与回转轴同轴式 C、驱动机构与回转轴正交式

D、驱动电动机安装在关节内部的形式 二、多选题（共5题，20分）

1、以下对于灰度传感器的说法，正确的是： A、检测面的材质不同会引起其返回值的差异

）B、在机器人运动时机体的震荡会影响灰度传感器的测量精度

（ 卷C、用螺丝刀旋转调节器时，不要旋的太快，也不要旋的太用力，以防旋坏， 在发现旋不动时，应马上停止 ：D、在制作循迹机器人时，两个灰度传感器之间的最佳安装距离应该小于黑线 式 形的宽度。

：核2、下面是一个NPN型接近开关

名考 姓 卷 页 2 第

页 4以下说法正确的是 共 A、NPN负极输出 B、NPN正极输出

： C、在常开时，表示当感应到物体的时候输出信号 号 学 D、在常开时，表示当感应到物体的时候断开信号 3、常见的传动机构有 效 A、皮带传动

无B、丝杠螺母转动机构 C、连杆传动机构 题 D、齿轮传动

4、直流电动机根据励磁方式的不同可分为 答 A、他励直流电动机 内B、并励直流电动机 ： C、复励直流电动机 级线 D、串励直流电动机

班 封5、三菱机器人编程语言主要有 A、MELFA-BASIC V 密B、MELFA-BASIC IV C、RAPID D以上均是

三、判断题（共10题，10分）

1、机器人必须设计得像人一样，因此才称为机器人。 × 2、光纤传感器可用于检测LED颜色、有色电缆识别、药物颜色分配等。 3、避障机器人设计必须使用选择结构编程。 4、不同颜色对红外信号的反射能力不同，同样材质黑色反射度最高，白色反射度最低。× 5、电磁式智能小车是在地面铺设有交变电流的引导线，在引导线周围激起交变的磁场，从而通过霍尔元件探测到导线的位置，使小车沿着导线行驶。 6、超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，经常用于距离的测量。

7、机器人I/O接口所采用的电平是COMS电平。× 8、工业机器人与一般自动化机器人的最大区别是它具有示教再现功能，因而表现出通用、灵活的“柔性”特点。 9、在使用三菱示教器时，需要按压示教器单元（T/B）背面的ENABLE开关，将T/B操作置于有效。 （ ） 10、DSQC651和DSQC652的X5端子均是DeviceNet接口。 （ ） 四、填空题（共10空，20分） 1、传感器输出信号有开关量、模拟量和 。 2、舵机的输入线一共有3条，分别是 、 、 。 3、当a=1，b=3，c=5，d=4时，执行下面程序，x的值为 2 。 if（aif(cif(aif(b4、MultiFlex2-AVR控制器AD精度为10位，测量电压范围为5V，对应输出值为0~1023，现从NorthStar读取的AD值为512，则转换成真实电压值为 伏。

5、手动操作ABB工业机器人一共有三种模式，分是 、 、 。 6、红外测距传感器输出为 （开关量、模拟量）。 五、连线题（共1题，10分） 1、人类自身的结构可以用机械结构近似的模拟，可将人类自身的结构与对应的机器人机械结构进行匹配。请将第二组数据与第一组数据进行匹配，完成表格，表格中填写对应字母即可。 第二组数据 A、舵机 B、逻辑判断算 C、舵机运动控制 D、障碍传感器

E、结构件 第一组数据 第二组数据（填写字母即可） 1、眼 D 2、肌肉 A 3、骨骼 E 3、请叙述机器人的三种组成部分及各部分的功能?（6分）

正确答案：

控制系统:加工处理信息的功能; 传感器系统:获取信息的功能; 执行系统:输出信息的功能。

4、逻辑思维 B 5、肌肉运动控制 C ）六、简答题（共4题，20分） （ 卷1、请简单说明国际标准化组织对工业机器人的定义。（4分） 工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这 ：种操作机一般具有几个关节轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件 式 形和专用装置，以执行各种任务。 ：核 名考 姓 卷 2、根据避障机器人的避障要求设计小车避障的行为流程，回答以下问题（5分）： 开始 页 3 第 页 4 共 左右两侧传感器均否左侧传感器否 未检测到障碍物检测到障碍物 ： 号 是是 学 效 小车【1】小车【2】小车【4】 无 题 小车【3】小车【5】 答 内 ： （1）请将以下流程图补充完整。（4分） 级线 班 图中【1】为 【2】为 【3】为 【4】为 。 封<选填左转、右转、前进、后退等状态填空>。 （2）流程图中的虚线方框是程序设计中的哪一种结构。（1分） 密

4、谈一谈学习本课程后你的收获。（

5分）

答案

一、1、A 2、B 3、D 4、C 5、B 6、D 7、B 8、A 9、C 10、D 二、1、ABC 2、AC 3、ABCD 4、ABCD 5、AB

三、1、F 2、T 3、F 4、F 5、T 6、T 7、F 8、T 9、T 10、T

四、1、数字量 2、电源线、地线、信号线 3、2 4、2.5V 5、轴运动、线性运动、重定位运动 6、模拟量 五、DAEBG ）六、

（ 1、答：工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作 卷 机一般具有几个关节轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件和专用装置，以执行 各种任务。

： 式 2、（1）直行 后退 右转 后退 左转 形 ：核 （2）选择

名考 3、答：控制系统:加工处理信息的功能; 姓 传感器系统:获取信息的功能; 卷执行系统:输出信息的功能。 页 4 第 页 4 共 ： 号 学 效 无 题 答 内 ： 级线 班 封 密