智能小车可行性设计报告
一、题目分析：
我们对题目进行了充分地分析和思考，将得出下列目标、任务、及指标. 1、 目标：
设计制作一个智能小车，能够具有寻线、金属检测、避障、寻光入库、行程计时等基本功能.而我们这次训练地目是强化自已地技术，所以我们要在完成基本任务地同时尽可能地实现更多功能.比如行走简单迷宫功能.b5E2RGbCAP 2、任务：
（1）小车能沿着黑色纸带行走（包括沿曲线黑带行走）； （2）能避开摆设固定区域内不定位置地障碍物； （3）寻光源入库功能； （4）路程计算、行程计时； 3、指标： （1）在行走地过程中，如检测到车底部放有地金属片,小车能发出声光信号,并计算出此金属片地中心距起点地距离.p1EanqFDPw （2）顺利绕过障碍物，不与其相碰撞，尽可能不刮擦障碍物. （3）顺利入库，车体停放于车库黑线内.
（4）总耗时不得超过90S，并尽可能减少耗时，如90S内不能完成任务，则立即停止行走.
二、方案选择： 1、黑带导航模块：
本模块我们选用三对红外光管和红外光敏管构成，这比用发光二极管和光敏二极管构成地检测电路地灵敏度要高，而且降低了可见光地干拢.DXDiTa9E3d
2、金属探测模块：
此模块我们采用振荡器和声光报警电路组成.振荡器我们用感应开关集成电路
TDA0161D、电感和电容等组成.声光报警电路用CD4011与非门集成电路、发光二极管、蜂鸣器等组成.电感用漆包线绕制，工序简单.此电路采用两块集成块，电路简单，反应灵敏.RTCrpUDGiT
3、小车驱动模块：
（1）用功率效率较高地BTL形式电路构成，本电路主要用四个三极管地优先择地导通，来控制小车地车轮前进与后退.5PCzVD7HxA （2）用专门地驱动集成芯片（L293D）.
两方案相比： 方案（2）采用集成芯片，电路连接简单，能够输出更大地驱动能量.所以最
后我们选取方案（2）.jLBHrnAILg
4、小车车体选择：
（1）舵机转向地结构型小车 （2）差动运动结构型小车
两方案相比，前者需要转向驱动，电路较复杂些，而差动结构型小车运动最为灵敏，转弯灵敏，控制性能较好.我们选用后者.xHAQX74J0X
5、避障模块模块：
（1）超声波避障
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（2）用红外一体化接收头和555振荡电路组成地检测避障电路.
两方案比较，后者中红外光采用调解后地红光，这样增强了其抗干扰能力.红外一体接收头有成品模块，可以直接使用，电路简单，工作可靠，使用方便.因此我们采用后一种方案.LDAYtRyKfE
6、寻光模块：
（1）双光敏管差值检测寻光 （2）光敏管阵列检测寻光
两方案比较：前者用两个光敏管，当光源在中间时，两个光敏管输出相同，否则它们地输出就会存在差值，根据差值来调整.而后者我们采用7个光敏二极管组成阵列进行检测.在光敏二极管外面加上一个光罩，使得一个光敏二极管只对一个小角度内地强光源敏感.这样就可以避免外界光源地干扰，更加准确地寻光.后者检测较为精确些，我们选择后者.Zzz6ZB2Ltk
7、显示模块：
本模块我们选用LCD显示，其显示信息7比数码管显示信息要多，
控制容易，不用占用控制模块地大量资源来动态扫描或者用较复杂地电路来保持.
8、距离与速度地测量：
（1）光电测量方法 （2）磁钢和霍尔传感器
两个方案比较，前者需要在车轮上安装盘码，利用红外一体化接受头进行测量，测量地精确度较高，且制作简单.而后者，在车轮上安装磁钢，利用霍尔传感器进行测量，但制作较为复杂，因此我们采用前者.dvzfvkwMI1
9、电源模块：
我们采用小车上自带地9.6V地 氢电池组，可以用来给机提供电力，经稳压后还可以给系统提供电源.我们还会设计一个外接电源插口，在实验与室内时能用室电经过变压器变压成10V左右来提拱电源，以达到少用电池，环保地目标.rqyn14ZNXI
10、主控模块：
主控模块选用我们常用地AT89C52单片机.并加上两片74LS245八总线收发器芯片作为并行口地扩展.EmxvxOtOco 三、硬件设计： 1、 黑带导航模块：
本模块我们选用五对红外光管和红外光敏管组成导航电路，其原理图如下图所示：
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2R1Res21KDS1LED0VCC3VCC4Q1Photo NPNP1.6Q32N3904Q29013heidai_dh0R2Res Adj25kR3Res21K 2、金属探测模块： 此模块我们采用振荡器和声光报警电路组成. 电路工作原理： +9VU4D12R1134011U1ALC6800P1AdjFILOutDHPAdjD E+VCCC+11R51KBLDLED3C26800PTDA0161DIC1C310PR310K24011U2B5468104011R433K0.01u94011C4U3CR63kR21KJSTC 该振荡电路由电感L、电容C1、感应开关集成电路IC1（TDA0161D）和有关外围元件组成.声光报警电路由四个与非门集成电路IC2和发光二极管VL、蜂鸣器BL等组成.SixE2yXPq5 在电感L未检测到金属物时，振荡器电路振荡工作，其损耗较小，IC1地6脚输出低电平，声光报警电路不工作.当电感L检测到金属物时，振荡器腔停振，IC1地6脚由电平变为高电平，与非门集成电路IC2内部与非门D1和D2均输出低电平，使发光二极管VL点亮，同时还使由D3、D4和电阻R4、电容C4组成地音频振荡工作，经V放大后，驱动蜂鸣器BL发出报警声，提示使用者探测到金属物.6ewMyirQFL TDA0161D感应开关集成电路 CD4011与非门集成电路 9013三极管 发光二极管 碳膜电阻：3个1K、1个10K、1个33K 、1个3K、1个 3 / 9 个人收集整理 仅供参考学习
2345瓷介电容：2个6800P、1个10P、1个0.01μ 电感：自制,漆包线φ0.18mm，磁心：φ16mm，长度28mm. 电感L与电容C组成谐振回路，其谐振频率为： 3、 小车驱动模块：电路如下图示. VsD?D?VccC?C?CAPVsDIODE+DIODE-M7805OUT2C?ELECTRO1Vs657Vcc1110121151EN1A11A22EN2A12A2SEN1SEN2GNDCAPVccVs1Y11Y22Y12Y2GND3942313148GNDD?D?4DIODEGNDDIODED?VsD?GNDC?ELECTRO1GNDGNDL298DIODE+GNDMDIODE-D?D?DIODEDIODEGND 4、 避障模块： 此模块我们用红外一体化接收头和555振荡电路组成. 电路工作原理： VCCR1185KRP10KRPTitle5KSizeNumber8B23VCCR280KU?4RQ3R345Date:File:11-Nov-2008C:\\WINDOWS\\Desktop\\智能小车1KDIS790146NE5551KOUTGNDVCC2BZ_0TRIG5CVoltGNDTHR100μ56KC10.1μC20.01μ9014+5V1K1 发射电路有NE555等元器件组成，NE555振荡电路产生脉冲，通过RP1来调整红外光地载波频率，再通过RP2来调整发光管地强度，从而达到调整检测距离地目地.接收电路采用红外一体化接收头，当前方某一距离有障碍物阻挡时，接收头接收到反射地调制红外光，输出对应地低电平，从而辨别障碍物地存在.kavU42VRUs 红外一体化接收头 NE555集成块 碳膜电阻：1个185K、1个80K、1个56K、3个1K 可调电阻：1个(0~10K)，1个(0~5K) 瓷片电容2个(50v 0.1u)，电解电容1个（50V 100μ） 9014三极管2个 5、寻光模块： 此模块由光敏二极管和比较器等元件组成. 4 / 9 个人收集整理 仅供参考学习
其电路工作原理如下： 1+5V2R?R?200KD2K2AR?OUTOPAMP3D?LED 当D1接受到强光信号时，通过比较器，电路输出高电平；当D1接受当弱光信号时，电路输出低电平.可以通过通过可调电阻来调节强弱光地临界值.y6v3ALoS89 元器件选择：光敏二极管 20K碳膜电阻1个，可调电阻（0~5K）1个 比较器LM311 C6、显示模块： 用液晶6102显示小车地行走时间、路程和金属片地中心点与起点地距离. 7、距离与平均速度地测量： 其中平均速度是用单片机所计路程除于时间得到.路程测量是由单片机计录小车行走时车轮上等分地黑白相间地斑马线地个数来得到.M2ub6vSTnP 8、电源模块： 此模块由稳压电源和L298集成驱动电路组成. 其工作原理如下： B12VVs7805INC?ELECTRO1C?ELECTRO1657Vcc1110121151E1A1AOUT2E2A2AGNDC?ELECTRO1SESEGNDA GNDL 由外面输入12V电源，经7805稳压三极管稳压，输出稳定地5V电源供给L298驱动集成块工作，通过L298驱动来控制电机.0YujCfmUCw 5 / 9 12个人收集整理 仅供参考学习
元器件选择： 主要是LM7805 集成驱动电路L298 齿轮减速电机2个 2个0.1μ瓷片电容
2个50V 10μ电解电容 1个50V 6.4μ电解电容
9、主控模块：
主控模块选用我们常用地AT89C52单片机.并加上两片74LS245八总线收发器芯片作为并行口地扩展.
U?23456789191A0A1A2A3A4A5A6A7EDIR74ALS245P00P01P02P03P04P05P06P07P20P21P22P23P24P25P26P273938373635343332U?2122232425262728LCDRSLCDRWLCDEBZ_0BZ_1BZ_2BZ_3BZ_423456789191RXDTXDALE/PPSEN10113029A0A1A2A3A4A5A6A7EDIR74ALS245B0B1B2B3B4B5B6B71817161514131211LCDD0LCDD1LCDD2LCDD3LCDD4LCDD5LCDD6LCDD7B0B1B2B3B4B5B6B71817161514131211XG_0XG_1XG_2XG_3XG_4XG_5XG_6XGTOP161514131211109+VCC+VCCRESPACK4S1SW-PBC1100uU1RP1黑带导行_0黑带导行_1黑带导行_2黑带导行_3黑带导行_4金属探测R110k123456781312151431P10/TP11/TP12P13P14P15P16P17INT1INT0T1T0EA/VPX1X2RESETRDWR8052路程计数_R路程计数_LC2驱车控制A2驱车控制A130Y?CRYSTALC39301918驱车控制B2驱车控制B11716eUts8ZQVRd 四、软件设计：
1、黑带导行算法设计：
设计中传感器地布局如下图示：
12345678驱车使能A驱车使能B 图中每个小窗口表示一对红外传感器.它们地编号分别是-2、-1、0、1、2.在初始状态时，0
号传感器在黑带地引导下随黑带向前行走，此时其传回信号为低电平信号.如行走时0传感器突然传回高电平信号，则启动传感扫描.sQsAEJkW5T （1）
（2）
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（3）
（4）
如扫描结果是1或2图，表示小车微偏离黑带向左，则将小车右轮暂停行走，让左轮继续行走一小断，使得中间传感器传回信号为低电平为止.然后再启动双轮行走.GMsIasNXkA 如抚摸结果是3或4图，表示小车微偏离黑带向中，则将小车左轮暂停行走，让右轮继续行走一小煌，使得中间传感器传回信号为低电平为止.然后再启动双轮行走.TIrRGchYzg 因为单片机运行速度很快，所以这段调整行动实际不会耗时很多，而且几乎不会出现黑带偏离到－２和２号传感器地情况，更不会出现黑带不在扫描区域内地可能.7EqZcWLZNX
2、金属传感器模块算法设计；
设计要求在发现金属片时，小车发出声光警示，而且其计算出此金属片地中心距起点地距离.发出声光警示任务可由硬件完成.将金属传感器安装到小车车体中心位置，如小车车体长量T，在小车发现金属片时，传感器输出端会保持高电平，这时单片机会扫描到P1.5脚为高电平，然后将路程记数模块所记数据S1推入栈.然后等待P1.5脚电平变为低电平，此时再将路程记数模块所记数据S2推入栈.将两个数据相减得▲S，再将▲S除二.即得金属片地中心线，再加上S1即为这个金属片中心点距起点地距离.用数学公式表示为lzq7IGf02E S=（S2-S1+t）/2+S1
3、中途停止5S算法设计：
分析题目，得出如果当小车行走超过2.5米后，黑带导行传感器不能寻找到黑带，而且在这时发现有金属片存在.则让小车停止行走5S.zvpgeqJ1hk
4、避障算法设计：
当小车停车五秒地后，让小车地金属探测模块和寻黑带导行模块停止工作，同时开启行走避障模块和寻光模块，当小车向前行走时，遇到障物（硬件设制前端离障碍物5厘米时，表示遇到了障碍物），向左转90°；而如则边传感得到遇障信号（硬件高制则边离障碍物3厘米时，表示遇到障碍物），这时向别一边偏转一小段，然后再向发现障碍则偏传一小段，这两次偏转要求偏转角度相同.小车偏转方法用降低遇障另边车轮速度.要实现偏转角度相同，用单片机记录跑程计数是否相等来实现.NrpoJac3v1
4、寻光入库算法设计：
当小车离开障碍物时如发现强光，则向光源走去.硬件设计时，寻光有模块有7个光敏晶体管分别以一定地角度分布以车头，大概如下图示：1nowfTG4KI 7 / 9
个人收集整理 仅供参考学习 只要发现光地存在，就让小车转向最强光地方向！ 5、入库停车算法设计： 在小车车顶安装一个光敏晶体管，其电路与寻光模块相同.其地开启时间与寻光模块地电路开启时间相同.当光敏晶体管得到光信号时，单片机扫描到其为高电平，从而让小车停止行走.fjnFLDa5Zo 总体设计算法设计为： 8 / 9
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开始 程序初始化 高速行走 金属片检查 是否偏离黑带 是 调整方向 否 圆弧终点 否 是 停车五秒 高速行走 否 有障碍物 外部中断1 延时100ms 中断信号真 是 计数 否 跳出中断 向左转90º走0.4米 向右转90º高速向前走 外部中断2 有无光源 内部计时中断 计数 有 走向光源 向前偏右 无 延时100ms 否 有停车信中断信号真 计数满1S 是 计数 否 跳出中断 是 计秒器加1 是 停车 否 跳出中断 tfnNhnE6e5 9 / 9
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