一种并联型四自由度相贯线焊接机器人[发明专利]

来源：爱问旅游网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种并联型四自由度相贯线焊接机器人专利类型：发明专利

发明人：陈树君,刘翼,于洋,涂志伟申请号：CN201010579846.7申请日：20101203公开号：CN102000932A公开日：20110406

摘要：一种并联型四自由度相贯线焊接机器人针对管道插接的相贯线焊缝工况而设计，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、位置调整机构、姿态调整机构。四个自由度由四个步进电机来驱动，由齿轮传递实现旋转自由度，由三根丝杠来实现差速升降以达到升降自由度、俯仰自由度和偏转自由度。三个升降运动与旋转运动之间分别通过三个双向推力轴承解耦，升降的同时也能旋转，控制，控制简单。另外由于四个步进电机是安装在机架上的，工作时相对于世界坐标系是固定不动的，避免了因旋转产生的导线缠绕。本机器人系统具有柔性化、可移动和较好的经济性能。

申请人：北京工业大学

地址：100124 北京市朝阳区平乐园100号

国籍：CN

代理机构：北京思海天达知识产权代理有限公司

代理人：吴荫芳

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