项 目 名 称
抗风能力强的四旋翼无人机设计
项目级别
项 目 编 号
201510167000022
乙级
负 责 人
李少杰
其 他 成 员
陈晓雯 赵佩勇
项目管理单位
渤海大学工学院
霍 星
指 导 教 师
起 止 年 月
2015年10月-2016年6月
渤海大学
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填 写 说 明
1.本记录册是检查项目进展情况的主要依据，也是评价项目成果的重要依据之一。项目负责人必须认真、及时、准确、真实地记录项目执行的主要过程。
2.本记录册主要记录项目进展情况，如：成功的经验、失败的原因、与指导教师的交流、团队合作、经费使用明细等方面内容，要求每周记录一次。
3.项目负责人及成员应定期请指导教师查阅项目过程记录册，与指导教师进行交流和研讨。
4.中期检查时项目负责人须将本记录册交指导教师检查和签字后，再提交学院（系、部）。 5.项目结束后，由项目负责人将本记录册及相关材料提交指导教师检查和签字后，再提交学院（系、部）存档保管。
6.本记录册平时由项目负责人保存。
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一、经费使用明细
单位：元
日期 12-25 4-10 经费使用摘要 购买STM32开发板和相关用书 购买所用到的电子元件，如MPU6050、HMC5883、超声波传感器、四旋翼飞行器机架、无刷电机、螺旋桨、电子调速器、STM32最小系统板 借款金额 600元 3000元 报销金额 经费余额 3 / 11word.
二、项目执行过程记录
时间 第 1 周 过程记录 搜索关于四旋翼无人机的论文资料，并把这些资料分类整理，看哪些是对我们有用的资料就留下来好好研究，没用的就不再看了。 项目记录人： 李少杰 2015 年 11 月 20 日 仔细阅读筛选过的论文资料。 项目记录人： 李少杰 2015 年 11月 27 日 阅读筛选过的论文资料找出别人设计方法的优点记录下来。 项目记录人： 李少杰 2015年 12 月 4 日 阅读惯性导航书籍了解姿态旋转矩阵和四元数的概念。 项目记录人： 李少杰 2015年 12 月 11 日 第 2 周 第 3 周 第 4 周
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时间 第 5 周 过程记录 了解无刷电机和螺旋桨的选型规则和锂电池的选型，在考虑成本的前提下选择最好配置的电机和电池。 项目记录人： 李少杰 2015 年 12 月 18日 为控制器选择芯片，最终选择STM32系列单片机作为控制芯片，并购买相关书籍和开发板来学习该单片机。 项目记录人： 李少杰 2015 年 12月 25 日 结合开发板，学习STM32单片机，学习STM32的GPIO功能并且点亮LED灯。 项目记录人： 李少杰 2015 年 1月 1 日 结合STM32开发板，学习STM32的定时器功能并且制作LED灯和输出PWM波，控制电机转动。 项目记录人： 李少杰 2015年 1月 8 日 第 6 周 第 7 周 第 8 周
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时间 第 9 周 过程记录 结合STM32开发板，学习STM32的A/D和D/A功能。 项目记录人： 李少杰 2015 年 1 月 15 日 结合STM32开发板，学习STM32的串口通信功能。 项目记录人： 李少杰 2015年 1 月 22 日 结合STM32开发板，学习STM32的IIC功能。 项目记录人： 李少杰 2016 年 3 月 20 日 结合STM32开发板，学习STM32的SPI功能。 项目记录人： 李少杰 2016年 3 月 27 日 第 10 周 第 11 周 第 12 周
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时间 第 13 周 过程记录 结合STM32开发板，学习STM32的高级定时器功能。 项目记录人：李少杰 2016年 4月 3 日 购买所用到的电子元件，如MPU6050、HMC5883、超声波传感器、四旋翼飞行棋机架、无刷电机、螺旋桨、电子调速器、STM32最小系统板等。 项目记录人：李少杰 2016 年 4月 10 日 阅读MPU6050、HMC5883、超声波传感器的数据手册，并用STM32单片机读取数据。 项目记录人：李少杰 2016年 4 月 17 日 对读取到的数据进行滤波处理，然后运用学到的四元数算法将这些数据转化为角度输出出来，这样我们就得到了四旋翼飞行器的空间姿态。 项目记录人： 李少杰 2016年 4月 24 日 第 14 周 第 15 周 第 16 周
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时间 第 17 周 过程记录 用STM32定时器功能捕获遥控器接收机上的信号，采用PID控制方法对飞行器进行姿态控制和调节。 项目记录人：李少杰 2016 年 5 月 1 日 不断的修改PID参数，使其达到最稳定快速的调节状态。最终得到能够稳定飞行的四旋翼飞行器。 项目记录人： 李少杰 2016 年 5 月 8 日 加入高度控制，对高度进行PID控制就实现了四旋翼飞行器的悬停功能。 项目记录人： 李少杰 2016 年 5 月 15 日 整理资料，把制作过程中用到的方法和遇到的困难以及解决的办法整理成文档进行总结。 项目记录人： 李少杰 2016年 5 月 22 日 第 18 周 第 19 周 第 20 周
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三、中期检查记录
自评（进展情况、存在问题） 由于项目制作前期查阅了大量资料和文献，所以在制作过程中能够避免很多别人遇到的问题，大大缩短了制作周期，项目进展一直很顺利。存在的问题就是在使用哪种算法获取姿态角的问题上没有统一看法，耽误了时间，而且在学习STM32单片机的过程中遇到很多问题，并及时向学长请教才最终解决。 项目成员签字：李少杰 赵佩勇 陈晓雯 2016 年 5月 23 日 指导教师评语 指导教师（签字）： 年 月 日 检查意见 经专家组检查，同意 □ 不同意 □ 该项目继续研究。 专家组成员（签字）： 年 月 日
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四、结题验收记录
运用超声波定高技术实现了四旋翼飞行器的悬停功能。 项目成员（签字）：李少杰 赵佩勇 陈晓雯 2016 年 5 月 23 日 指导教师（签字）： 年 月 日 验收人（签字）： 年 月 日 研究成果 指导教师评语 设备经费验收 验收意见 经专家组检查，同意 □ 不同意 □ 该项目结题。 专家组成员（签字）： 年 月 日 10 / 11word.
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