川崎机器人报警代码

错误信息

非法的输入数据。变量太多。输入数据过大。非法的PC编号。非法的机器人编号。非法程序

非法的优先级。无效的坐标值。语法错误。无效语句。

请指明命令的全拼。

当前模式下不能使用该条命令/指令。不能用D0指令执行。不是程序指令。非法表达式。非法函数。函数变量非法。

无效变量（或程序）名。非法的变量型类。数组下标错误。括号不成对。

需要的是二进制算子。非法常数。非法的原定符。无效标签。缺字符。

非法的开关名称。

指定的开关名称需要全拼。非法格式的分类符。标签语句重复。不能定义为数组。数组的维数大于3。数组变量已存在。数组变量不存在。需要使用数组变量。需要局部变量。意外的数组下标。

调用子程序时自变量不匹配。

调用子程序时自变量的类型不匹配。非法的控制结构。

步：XX错误的END语句。步：XX多余的END语句。步：XX不能以END停止D0。

步：XX在CASE后没有VALUE语句。步:XX前面缺少IF。步：XX前面缺少CASE.

PO146PO147PO148PO149PO150PO151PO152PO153PO1PO155PO156PO157PO158PO159PO160PO161PO162PO163PO1PO165PO166P1000P1001P1002P1003P1004P1005P1006P1007P1008P1009P1010P1011P1012P1013P1014P1015P1016P1017P1018P1019P1020P1021P1022P1023P1024

步：XX前面缺少D0。

步：XX未发现XX的END语句。步：XX控制结构过多。变量（或程序）名已存在。不同类型的变量已存在。

复杂的表达式造成内部缓冲区溢出。未定义的变量（或程序）。非法的时钟值。缺少‘=’。缺少‘）’。缺少‘]’。缺少“TO”。缺少“BY”。缺少’：‘。

请指定“ON”或“OFF”。必须指定机器人号。

该指令中不能修改位置数据。

程序名、变量名、文件名等未指定。非法的机器人网络ID。

步：XX在SCASE后没有SVALUE语句。步：XX前面缺少SCASE。

电机电源OFF，不能执行程序。示教模式中不能执行程序。示教模锁ON，不能执行程序。

外部保持信号输入中，不能执行程序。程序正在复位中，不能执行程序。因为外部启动可用，程序不能执行。因为外部启动禁用，程序不能执行。在RPS-END步，启动信号未输入。保持开关有效，程序不能执行。程序已在运行中。

机器人控制程序已在运行中。程序不能继续，请用EXECUTE。机器人正在运动中。

出错中，不能执行，请先复位错误。程序已在使用中，不能执行。

不能删除，正被其他命令使用中。不能删除，正在被程序使用。不能删除，编辑器中的程序。用KILL或PCKILL取消程序。PC程序运行中。

示教器操作中，不能运行。不能用D0命令执行。不能用MC指令执行。

不能在机器人程序中执行。语句不能被执行。

P1025P1026P1027P1028P1029P1030P1031P1032P1033P1034P1035P1036P1037P1038P1039P1040P1041P1042P1043P1044P1045P1046P1047P1048P1049P1050P1051P1052P1053P10P1055P1056P2000P2001P2002P2003P2004P2005P2006P2007P2008P2009P2010P2011P2012P2013

函数未设置，不能被执行。不能KILL运动中的程序。示教锁ON，不能编辑程序。不能粘贴。程序名未指定。

程序被另一进程互锁。无空闲内存。无程序步。程序名已存在。该程序不可编辑。

记录被禁止，设定[Record Accept]并重新运行。程序修改被禁止，设定[Accept] 并重新运行。程序名不能是“calib-load-\".程序不存在。示教器未连接。

在接口板中不能执行该指令。自动监控指令失败。NUM程序运行中。

不能在再现模式下执行。

因为电机电源ON,所以不能执行。设置示教模式及示教锁ON。接通触发器开关。

未连接机器人，不能选择程序/步。刹车检查中，不能操作。程序被锁住。保护程序已存在。

程序运行中不能解锁保护。因存储已满，不能复制程序。

因存储器已满，程序复制已被挂起。请关断触发开关。

请示教在夹紧ON的步骤上轴锁定指示。

请示教在夹紧ON的步骤上解除轴锁定的指示。关断电机电源。

把保持/运转关打到保持处无外部轴。

定位器型号非法。

不能修改，用户数据已存在。图形区域错误。选项被关闭。

正被其他设备执行中，所以不能被执行。设备未准备好。文件名非法。磁盘未准备好。无效的磁盘格式。磁盘写保护。磁盘已满。

P2014P2015P2016P2017P2018P2019P2020P2021P2022P2023P2024P2025P2026P2027P2028P2029P2030P2031P2032P2033P2034P2035P2036P2037P2038P2039P2040P2041P2042P2043P2044P2045P2046P2047P2048P2049P2050P2051P2052P2053P20P2055P2056P2057P2058P2059P2060文件过多。

不能在只读文件上写入。不能打开文件。不能关闭文件。存储数据日志中。ADC函数已在使用中。非法的设备编号。在该终端上不能执行。不能使用DOUBLE OX。协调模式中。无效的X坐标值。无效的Y坐标值。无效的Z坐标值。

不能使用已在接口板中使用的信号。手臂ID板忙。

轴设置数据不正确。未知的辅助功能号。

被删除的步是Jump、Call指令的目标步。WHERE参数输入值错误。日志记录运行中。未定义的内存。无数据。

内存校验错误。

实时路径调节已在运行中。矩阵计算错误。

不能从FN指令开始循环。卡未准备好。加载的卡错误。卡写保护。

卡电池电量不足。卡未格式化。该卡不能格式化。卡初始化错误。文件已打开。卡中文件不存在。试图打开的文件过多。卡访问中意外错误。

文件I/O数据序列号非法。

[LSEQ]程序包括不可用的指令。[LSEQ]步数太多。

[LSEQ]信号变量类型错误。[LSEQ]程序已在运行中。

[LSEQ]信号编号超出指定范围。[SerialFlash]不能打开文件。[SerialFlash]数据读取错误。[SerialFlash]数据写入错误。

[SerialFlash]文件或路径不存在。

P2061P2062P2063P20P2065P2066P2067P2068P2069P2070P2071P2072P2073P2074P2075P2076P2077P2078P2079P2080P2081P2082P2083P2084P2085P2086P2087P2088P20P2090P2091P2092P2093P2094P2095P2096P2097P2098P2099P2100P2101P2102P2103P2104P2105P2106P2107

软盘中文件不存在。

[FDD/PC-CARD]经校验，写入数据失败。[FDD/PC-CARD]校验功能错误响应。[FDD]无可用空间。

[Multi Disks]装载了错误磁盘。引导闪存处于禁止写入状态。[Serial Flash]文件目录错误。不能执行正在编辑的程序。

[FDD/PC-CARD]设备正在使用中。不能登录更多的数据。C/S开关设置为禁止。

[LSEQ]最大的执行循环数。[LSEQ]其他程序等待执行。软盘已损坏。

轴XX的通道号不正确。SAVE/LOAD进行中。

[Serial Flash]访问错误。

[Serial Flash]上载或下载失败。卡已满。

不能执行，因为通道已被分配给轴号。

用户履历未创建。

用户履历登录数已改变。

用户履历不能登录，无空余存储空间。用户履历未登录。

登录的用户履历数据与指定数据种类不同。不能装入不正确的补偿参数。

没有伺服规格的伺服数据。

[Serial Flash]文件或目录已存在。[Serial Flash]此目录不是空的。

[Serial Flash]这里没有写入的空间了。[Serial Flash]不能访问只读文件。可选CPU没有响应。

码垛动作中断后循环启动不能执行。码垛动作过程中不能变更步骤。此轴不能无限旋转。

不能将码垛状态变更为”开“。宏的执行错误。

include文件嵌套过深。文件或文件夹不存在。USB闪存未插入。软件下载失败。

USB闪存的可使用空间不足。小型闪存的可使用空间不足。系统正在下载软件。

P2108P2109P2110P2111P2112P2113P4500P4501P4502P4503P4504P4505P4506P4507P4508P4509P4510P5000P5001P5002P5003P6000P6001P6002P6003P6004P6005P6006P6007P6008P6009P6010P6011P6012P6013P6500P6501P6502P6503P6504P6505P6506

在USB闪存中没有软件。

由于同时操作信号在输入中，因此不能执行程序。[USB/CF]文件写入错误。请把旋转轴返回到原点位置。文件名太长。

由KI命令不能开始循环操作。

FIELD-BUS)接口未被激活。

DEVNET）节点XX不在扫描列表中。DEVNET）已在该模式。信号编号重复。

FIELD-BUS）超出最大信号数。（最大XX）CC-LINK)版本不匹配。

EN/IP-M）已经处于指定模式。

FIELD-BUS0）不能执行老版本的ANYBUS卡固件。FIELD-BUS0）不能与交互卡通信。FIELD-BUS0）交互卡型号错误。FIELD-BUS0）卡的初始化没有完成。等待焊接完成。

等待缩回或伸出位置信号。点焊程序正在运行。

外部轴型号和焊型号数据不匹配。步XX的偏移位置超出范围。

源程序中的步XX超出运动范围。指定的喷涂数据库不存在。

因为重现操作被挂起，程序不能执行。吹扫处理中，不能执行。

因为机器人不连接，不能执行。

在喷涂区域的结束点不能指定圆弧插补。喷涂区域内示教点过多。

喷涂区域内示教点之间的命令过多。喷涂区域内示教点缺少。pg编号以外的程序名被选择。

不能动作。请更改到各轴插补或添加示教点。示教锁为OFF，因此，不能编辑程序。喷涂装置控制软件未启动。不能生成工作路径方向。非法工具姿态。无焊接数据库。不能改变焊接条件。步:XX缺少先导L.START。轴型类未设置成伺服焊。

不能在圆弧动作中使用平移功能。

P7000P7001P7002P7003P7500P7501P7502P7503P7504P7505P7506P7507P8400P8800P8801P8802P8803P8804P8805P8806P8807P8808P8809P8810P8811P8812P8813P9000P9001P9002P9003P9004P9005W1000W1001W1002W1003W1004W1005W1006W1007W1008

因为不在原点位置1处，不能复位程序。在力测量模式下，仅可用NOP Interp。因为夹具已ON,不能改变行程。伺服参数文件未找到。

请开启马达电源。请进入示教模式。

超出了中断处理的同时容许数。不能在错误屏蔽中执行程序。已收到ONC.ONCI 通道数据。不能在保存过程中执行。

机器人在动作中，不能接受记录。在再现操作中的数据更改量太大。CLAMP MODE信号输入中，不能执行程序。控制器编号重复。IL机器人编号重复。IL服务器正在处理中。与IL服务器连接未被允许。IL服务器IP地址未设定。不是示教模式。请将伺服关断。ILL）通信超时。

ILL）PC服务器处理完毕等待超时错误。ILL）PC服务器处理要求完毕等待超时错误。ILL）Inter Lock Less 功能系统错误。ILL）不能解除从动控制器的操作禁止锁定。ILL）不能与PC服务期通信。IL机器人编号未登录。

方向输入错误。距离输入错误。参考点数据重复。

参考点1、2、3都在一条直线上。参考点4在容许范围外。

因为示教锁定为ON，不能运行。

在此姿态形状下，轴XX不能沿直线运动。

检查中关节轴的速度超出了最大值，请设低速度。操作日志信息已被清除。

标定失败，请在改变姿态后重试。轴XX超出运动范围，检查运动区域。非法重心，已设置为缺省参数。

错误的负载力矩，已设置为缺省参数。

应用设置已改变，请关断控制电源，然后重开。参数已改变，请关断控制电源，然后重开。

W1009W1010W1011W1012W1013W1014W1015W1016W1017W1018W1019W1020W1021W1022W1023W1024W1025W1026W1027W1028W1029W1030W1031W1032W1033W1034W1035W1036W1037W1038W1039W1040W1041W1042W1043W1044W1045W1046W1047W1048W1049W1050W1051W1052W1053W10W1055在最近的紧停时，轴XX的位置包络错误。RAM电池电压低。PLC报警。XX

伺服参数已改变，关断后再开启控制电源。编码器电池电压低。伺服=XX轴数已改变。请重新初始化。可能发生失误。

轴XX的马机转矩超出极限值。轴XX编码器电池电压低。外部轴=XX

网络参数已改变，关断后再开启控制电源。登录值超出了额定负载值。发现错误磁盘扇区。

在当前位置不能得到最佳姿态。未执行ZRPAADSET命令。

示教插头位置错误或P-N电压低。XX

动作开始位置与上次停止位置之间的偏差超出了显著设定。(SSCNET)轴XX再生过大警告。代码=XX（SSCNET）轴XX的电机过载警告。代码=XX提升装置锁定中，不能运动。

负荷重心超出了允许值。可能会造成减速器故障。负荷重心超出了允许值。JT5不能在0度外使用。第XX轴的刹车力矩已下降。

不能沿直线运动，除非JTXX的值是0度。不能直线运动-因法兰面方向向上。不能变更姿势。

编码器电源电压降低。（轴XX)

编码器电池电压过低。确认调零位置。（轴XX）步骤数据不相同。此轴不能无限旋转。

第XX轴的编码器旋转数据异常。编码器通信响应异常。（轴XX）编码器通信异常（轴XX)速度异常。（轴XX)

编码器的旋转速度超出值。（轴XX）编码器温度过高。（轴XX）

无限旋转轴的速度偏差异常。（轴XX）

第XX轴的电流反馈值异常（放大器失效或电源线束断路）。编码去的绝对值跟踪异常。（轴XX）编码器的相对值脉冲异常。（轴XX）编码器通信异常报警。（轴XX）RSC)TCP通讯失误。（代码：XX）

RSC）指令值输出通讯失误。（代码：XX)RSC)USB通讯的初始化失误。（代码：XX）RSC)RC参数生成失误。（代码：XX）(FANXX)风扇旋转速度降低。(伺服板XX)AVR的剩余寿命不长。视觉周期超时。

W1056W1057W1058W1059W1060W1061W1062W1063W10W1065W2901W2902W2903W2904W2905W2906W2907W2908W2909W2910W2911W2912W2913W2914W2915W2916W2917W2918W2919W2920W2921W2922W2923W2924W2925W2926W2927W2928W2929W2930W2931W2932W2933W2934W2935W2936

[主CPU板]CPU温度超限。(XX 1/1000 C)不能以现姿势做直线运动。链接3干涉地面。

链接5干涉机器人的基础部分。链接6干涉机器人的基础部分。

示教器连接变更了。确认当前的位姿并操作机器人。示教器后灯的点灯时间超出极限。

MC继电器的ON/OFF操作的次数超过极限。（伺服板XX） （MCXX）超过极限。（部件：XX）

由于第XX轴被外力驱动，因此不能打开伺服系统。SLOGIC 错误信息#1SLOGIC 错误信息#2SLOGIC 错误信息#3SLOGIC 错误信息#4SLOGIC 错误信息#5SLOGIC 错误信息#6SLOGIC 错误信息#7SLOGIC 错误信息#8SLOGIC 错误信息#9SLOGIC 错误信息#10SLOGIC 错误信息#11SLOGIC 错误信息#12SLOGIC 错误信息#13SLOGIC 错误信息#14SLOGIC 错误信息#15SLOGIC 错误信息#16SLOGIC 错误信息#17SLOGIC 错误信息#18SLOGIC 错误信息#19SLOGIC 错误信息#20SLOGIC 错误信息#21SLOGIC 错误信息#22SLOGIC 错误信息#23SLOGIC 错误信息#24SLOGIC 错误信息#25SLOGIC 错误信息#26SLOGIC 错误信息#27SLOGIC 错误信息#28SLOGIC 错误信息#29SLOGIC 错误信息#30SLOGIC 错误信息#31SLOGIC 错误信息#32SLOGIC 错误信息#33SLOGIC 错误信息#34SLOGIC 错误信息#35SLOGIC 错误信息#36

W2937W2938W2939W2940W2941W2942W2943W2944W2945W2946W2947W2948W2949W2950W2951W2952W2953W29W2955W2956W2957W2958W2959W2960W2961W2962W2963W29W2965W2966W2967W2968W3800W3801W3802W3803W3804W3805W3806W3807W3808W3809W3810W3811W3812W3813

SLOGIC 错误信息#37SLOGIC 错误信息#38SLOGIC 错误信息#39SLOGIC 错误信息#40SLOGIC 错误信息#41SLOGIC 错误信息#42SLOGIC 错误信息#43SLOGIC 错误信息#44SLOGIC 错误信息#45SLOGIC 错误信息#46SLOGIC 错误信息#47SLOGIC 错误信息#48SLOGIC 错误信息#49SLOGIC 错误信息#50SLOGIC 错误信息#51SLOGIC 错误信息#52SLOGIC 错误信息#53SLOGIC 错误信息#SLOGIC 错误信息#55SLOGIC 错误信息#56SLOGIC 错误信息#57SLOGIC 错误信息#58SLOGIC 错误信息#59SLOGIC 错误信息#60SLOGIC 错误信息#61SLOGIC 错误信息#62SLOGIC 错误信息#63SLOGIC 错误信息#最大允许负荷值为XX。负荷超出了最大允许力矩。负荷超出了最大力矩。请将组编号设置为XX。

编码器电池电压即将过低。刹车已被释放，不能动作。

经过时间已超过设定值，请实施保养。

控制器电源的开机时间已超过设定值，请实施保养。机器人的连接时间已超过设定值，请实施保养。伺服开机时间已超过设定值，请实施保养。

第XX轴的动作距离合计已超过设定值，请实施保养。MC的动作次数已超过设定值，请实施保养。伺服开启的次数已超过设定值，请实施保养。紧急停止的次数已超过设定值，请实施保养。

第XX轴的电流三次方数值已超过设定值，请实施保养。第XX轴的电流二次方数平均值已超过设定值，请实施保养。NO.XX I/O板的输入电源（1）异常。NO.XX I/O板的输入电源（2）异常。

W3814W4000W4001W4002W4500W4501W4502W5000W5001W5002W5003W5004W5005W5006W5007W5008W5009W5010W5011W5012W5013W5014W5015W5016W6000W6001W6002W6003W6004W6005W6006W6007W6008W6009W6010W6011W6012W6013W6014W6015W7000W7001

NO.XX I/O板的输出电源异常或保险线断路。对故障信息写入，PLC没有响应。故障信息写入失败。[EC=XX]

对故障信息写入，PLC的响应错误。FIELD-BUS)从端口离线。FIELD-BUS)主端口离线。

CC-LINK）主控板的数据连接异常。XX在力测量模式下，释放等待状态。PLC通信失误。

焊接控制器XX没有连接。焊接控制器XX没有响应。焊接控制器XX响应错误。（点焊）RWC XX 未响应。（点焊）RWC 响应错误。XX(点焊）焊接失误。XX

（点焊）电缆断开失误。XX（点焊）内部泄漏。XX

（点焊）主电流交换报警。XX（点焊）RWC XX 未连接。不能达到设定力值。

端部磨损超限。（移动侧）端部磨损超限。（固定侧）（点焊）焊接电流下降。出现焊接异常。（代码XX）

请为减速齿轮和电机承加注润滑油。更换机器人主电缆。

更换控制器内的冷却风扇。

更换控制器内的DC（直流）电源。更换伺服电源单元。

更换机器人臂的电源放大器。

更换机器人手腕关节的电源放大器。更换走行轴电源放大器。内压联锁已被短接。没有选择内压防爆机种。

因相互等待无效，不能执行间的相对距离检测(ID:XX）。快门信号变量记录失败。旋转台轴不在原点位置。

旋转手臂轴不在旋转台驱动位置。

动作锁定不能释放。释放刹车后移动机器人。

由于动作允许信号条件未成立，因此旋转台不能动作。在压力测量模式下，除了伺服焊轴外其余不能运行。检测到板间缝隙异常。

W7002W7003W7004W7500W7501W8400W8800W8801W8802W8803W8804W8805W8806W8807W8808W8809W8810W8811W8812W8813W8814W8815W8851W8852W8853W88W8855W8856W8857W8858W8859W8860W9000E0001E0002E0100E0101E0102E0103E0104

检测到板间缝隙异常。焊极修磨中发现了异物。修正值超出工件的异常范围。

偏离了前停止位置，不能继续检查运动。电源电压低，不能执行程序。不能达到设轴XX定力值。

指令值超出了虚拟安全围栏。（球XX、规定直线XX）指令值超出了虚拟安全围栏。（球XX、规定区域Z上限）指令值超出了虚拟安全围栏。（球XX、规定区域Z下限）指令值侵入区域。（球XX、部分XX直线XX）指令值侵入区域。（球XX、部分XX Z 上限）指令值侵入区域。（球XX、部分XX Z 下限）指令值超出了虚拟安全围栏。（方形、规定直线XX）指令值超出了虚拟安全围栏。（方形、规定区域Z上限）指令值超出了虚拟安全围栏。（方形、规定区域 Z 下限）指令值侵入区域。（方形、部分XX）

指令值超出了虚拟安全围栏。（LinkXX、规定直线XX）

指令值超出了虚拟安全围栏。（ LinkXX、规定区域 Z 上限）指令值超出了虚拟安全围栏。（LinkXX、规定区域 Z 下限）指令值侵入区域。（LinkXX、部分XX直线XX）指令值侵入区域。（LinkXX、部分XX Z 上限）指令值侵入区域。(LinkXX、部分XX Z 下限）检测到区域干涉。

检测到手臂干涉。（XX，XX）ILL）检测到手臂干涉。（XX,XX)ILL）通信超时。

ILL）顺序处理要求完成等待超时错误。ILL）顺序处理完成等待超时错误。ILL）顺序处理系统错误。

ILL）生成/设置处理完成等待超时错误。ILL）Inter lock less 功能系统错误。[手臂控制板]自IL服务器来的数据无效。动作信号已输入，不能动作。未知错误。

[伺服板XX] CPU BUS 错误。存在异常的注释语句。标签不存在。变量未定义。位置数据未定义。字符串变量未定义。

E0105E0106E0107E0108E0109E0110E0111E0112E0113E0114E0115E0116E0117E0118E0119E0120E0121E0900E0901E0902E0903E1000E1001E1002E1003E1004E1005E1006E1007E1008E1009E1010E1011E1012E1013E1014E1015E1016E1017E1018E1019E1020E1021E1022E1023

程序或标签未定义。数值超出范围。无数组下标。除数为0.浮点数溢出。字符串过长。

试图以负指数值进行运算。表达式太过复杂。没有可计算的表达式。SQRT参数为负数。数组下标值超出范围。自变量数值不完整或缺少。错误的关节轴号。子程序调用过多。子程序不存在。没有跳转目标程序。

不能指定与跳转源程序同名的目标程序。辅助一体型步指令校验和错误。步数据损坏。表达式数据损坏。系统数据校验和错误。

ADC通道错误。ADC输入范围错误。PLC接口错误。内置PLC未安装。

INTER-bus板未准备好。自旋轴编码器差值错误。触摸拼开关短路。电源程序板未安装。第二电源程序板未安装。第XX I/O板未安装。电源程序检测错误。内置式程序板未安装。

R I/O 板或C-NET板未安装。INTER-BUS板未安装。

通信用双端口内存未安装。放大器接口板未安装。代码=XX第XX CC-LINK 板未安装。

PLC错误。错误代码=十六进制码XXINTER-BUS状态错误。

安全单元电源程序板未安装。外部设备异常。

手臂ID板出错。代码=XX电源程序板出错。代码=XX机器人网络通信错误。

E1024E1025E1026E1027E1028E1029E1030E1031E1032E1033E1034E1035E1036E1037E1038E1039E1040E1041E1042E1043E1044E1045E1046E1047E1048E1049E1050E1051E1052E1053E10E1055E1056E1057E1058E1059E1060E1061E1062E1063E10E1065E1066E1067E1068E1069E1070外部轴释放程序错误。代码=XX外部轴连接程序错误。代码=XX主CPU ID不匹配。安全回路被切断。轴XX电机过载。

编码器旋转数异常。轴XX编码器数据异常。轴XX编码器数据计算错误。轴XX

ABS（绝对）和INC（增量）编码器数据不一致。轴XX编码器线路失误。轴XX编码器初始化错误。轴XX编码器响应错误。轴XX编码器通信错误。轴XX编码器数据转换错误。轴XX编码器绝对值道错误。轴XX编码器增量脉冲错误。轴XX编码器的MR-传感器失误。轴XX限位开关动作。轴XX限位开关信号线断开。示教插异常。

目标位置在指定范围外。(点焊）焊和夹具不匹配。起始点与终止点距离过短。

轴号不适用于传送带跟随模式。调零偏差数据非法。当前位置超出指定区域。

编码器和制动器的断电信号未专用。错误的成对型OX输出。工件检测信号未专用。工件检测信号已输入。不能执行运行指令。圆弧的起始点位置错误。主机器人已存在。

检查哪个机器人被指定为MASTER/ALONE。SLAVE(从）机器人已存在。不是协调运动指令。

不能在后退检查模式下执行。不能在ONE程序中执行。

在运动到起始姿态时，轴JT2和JT3互相干涉。在运动到终止姿态时，轴JT2和JT3互相干涉。托盘号非法。工件号非法。非法的成型号。成型类型非法。工件数据非法。托盘数据非法。ON/ONI信号已输入。

E1071E1072E1073E1074E1075E1076E1077E1078E1079E1080E1081E1082E1083E1084E1085E1086E1087E1088E10E1090E1091E1092E1093E1094E1095E1096E1097E1098E1099E1100E1101E1102E1103E1104E1105E1106E1107E1108E1109E1110E1111E1112E1113E1114E1115E1116E1117

XMOVE信号已输入。原点位置数据未定义。定时器编号非法。超出最大信号编号。夹具编号非法。

不能使用负的定时值。无设置值。信号编号非法。不能使用专用信号。非RPS模式。不能使用负值。

超出运动范围的绝对下限值。超出运动范围的绝对上限值。超出运动范围的设定下限值。超出运动范围的设定上限值。轴XX的起始点超出运动范围。轴XX的终止点超出运动范围。目标位置超出运动范围。

在当前位置状态下不能执行直线运动。外部调节数据未输入。外部调节数据异常。调节数据超出限值。

执行调节动作的运行指令不正确。关节轴号非法。

在PC程序中不能执行运动指令。辅助数据设置不正确。缺少C1MOVE或C2MOVE指令。

C1MOVE(CIR1)指令需先于C2MOVE指令。不能创建弧形路径，请检查3点的位置。在焊接规格中不能执行。只能在焊接规格中执行。选件未设置，不能被执行。超出输送装置的位置。SPINMOVE指令太多。

目的位置在指定保护空间内。在该机器人中不能执行。不能使用SEPARATE CONTROL。机器人网络ID号重复。传送装置接口板未安装。组未预置。

因为运动，轴XX不能移动。没有收到工件检测信号。在协制中中断。协制的强制终止。

旋转轴未在各360度处停止。处理超时。

E1118E1119E1120E1121E1122E1123E1124E1125E1126E1127E1128E1129E1130E1131E1132E1133E1134E1135E1136E1137E1138E1139E1140E1141E1142E1143E1144E1145E1146E1147E1148E1149E1150E1151E1152E1153E11E1155E1156E1157E1158E1159E1160E1161E1162E1163E11轴XX的命令值突然改变。轴XX的命令值超出运动范围。

当前命令造成第2轴和第3轴干涉。其他机器已在干涉区域。电机电源意外OFF。轴XX速度错误。轴XX的偏差错误。

轴XX的速率路包络错误。轴XX的命令速度错误。轴XX的命令加速度错误。

轴XX的目标位置与当前位置间的不一致错误。外部轴XX在保持时被移动。检测到XX的冲突。检测到XX意外的震动。电机电源关断，材料停止。输送装置达到最大位置值。

传送装置的工件传送节距异常。电机电源OFF。标准终端未连接。

不能对示教器输入输出。辅助终端未连接。DA板未安装。无传输装置轴。

传输装置的传送超出同步区域。无走行轴。

未设置传送装置轴编号。无手臂控制板。

不能使用指定通道，已在使用中。[LSEQ]处理过程因超时而终止。

不能打开安装文件，所以不能设置为出厂状态。不能读取安装文件，所以不能设置为出厂状态。不能打开安装数据，所以不能设置为出厂状态。不能读取安装数据，所以不能设置未出厂状态。设置为出厂状态所需的数据过多。出厂状态的安装数据名称过长。电源程序板检测错误。代码=XX选件的SIO端口未安装。

A/D（模/数）转换器未安装。[手臂控制板]处理过程超时。手臂ID接口板失误。代码=XX（SSCNET)轴XX的伺服失误。

（SSCNET)伺服的失误代码为XX。

（SSCNET)轴XX的伺服失误及监视器设置错误。改型号机器人不支持自动工具登录功能。在XX重力补偿值通道中的缓冲区溢出。机器人停止在检查操作区域中。

[LSEQ]在控制电源开通时，程序发生执行错误。代码=XX

E1165E1166E1167E1168E1169E1170E1171E1172E1173E1174E1175E1176E1177E1178E1179E1180E1181E1182E1183E1184E1185E1186E1187E1188E11E1190E1191E1192E1193E1194E1195E1196E1197E1198E1199E1200E1201E1202E1203E1204E1205E1206E1207E1208E1209E1210E1211

不能下载外部轴参数。（Jt-A）通道未指定关节轴号。（Jt-A）不能下载外部轴参数。（Jt-B)通道未指定关节轴号。（Jt-B)伺服参数改变程序错误。代码=XX从站未准备好。

CC-LINK通信板未安装。焊接通信板未安装。轴XX伺服通信错误。0号AD板未安装。

调零偏移数据非法。机器人=XX（SSCNET)外部轴参数下载错误。（SSCNET)通道未指定关节轴号。手臂控制和手臂接口板间通信错误。当前的下扭曲补偿值过大。轴XX外部轴参数下载错误。轴XX编码器电池电压低。伺服=XX编码器电池电压低。外部轴=XX

轴JT5不是0度，请将轴JT5设置为0度。运动的配置非法。

轴1和轴2在起始位置干涉。轴1和轴2在终止位置干涉。

轴1和轴2间的当前命令互相干涉。

（SSCNET)伺服参数改变程序中的错误。代码=XX（SSCNET)轴XX再生错误。代码=XX（SSCNET)轴XX的速度错误。代码=XX（SSCNET)轴XX电机过载。代码=XX（SSCNET)轴XX的偏差错误。代码=XX

(SSCNET)轴XX编码器电池电压低。代码=XX（SSCNET)轴XX的参数警告。代码=XX

（双重伺服）主控轴与从动轴之间的偏差异常。提升装置锁定中，不能运动。补偿用LS信号未专用化。刹车检查流程异常。

软件版本不支持刹车检查功能。

（双重伺服）电流偏差不能补偿。（偏差XX）未安装干涉检查板。声音记录器停止失败。LS基准位置未登录。

当前伸出量超出了允许值。总伸出量超出了允许值。手臂上ID板的种类不同。伺服参数下载出错。轴XX伺服参数上载出错。轴XX未受保护程序不能执行。存储器已满，不能复制程序。

E1212E1213E1214E1215E1216E1217E1218E1219E1220E1221E1222E1223E1224E1225E1226E1227E1228E1229E1230E1231E1232E1233E1234E1235E1236E1237E1238E1239E1240E1241E1242E1243E1244E1245E1246E1247E1248E1249E1250E1251E1252E1253E12E1255E1256E1257E1258

存储器已满，程序复制已被挂起。动作开始点的JT4干涉。动作目标点的JT4干涉。JT4的指令值干涉。

动作开始点的JT5、6干涉。动作目标点的JT5、6干涉。JT5、6的指令值干涉。路径上信号输出命令过多。信号输出点不在路径上。信号编号过多。

动作开始点/结束点不存在。前/后动作命令不合适。多个信号输出点相同。修正结束命令没有找到。

动作开始点的JT4不是0度。动作目标点的JT4不是0度。动作开始点的法兰面向上。目标点的法兰面向上。可选的CPU板未安装。I各轴/I直线信号未指定。I各轴/I直线信号未检测到。分离运行用I/O板未安装。修正距离过大。视觉识别出错。视觉通信出错。

FRAME(框架）修正模式中不能使用此命令。BASE FRAME(基准框架）从未视觉单元送出。FN481的参数不正确。

BASE FRAME(基准框架）登录不能超过99。照相机XX未连接，不能执行。

动作开始点的JT1、2和地面干涉。动作目标点的JT1、2和地面干涉。JT1、2的指令值和地面干涉。编码器数据不能确定。（轴XX)

编码去的EEPROM访问标志为忙状态。（轴XX）编码器内部温度超出了报警温度。（轴XX)

编码器的旋转数超出了检测可能范围。（轴XX）编码器内的EEPROM出现访问错误（轴XX）

第XX轴的旋转量数据（编码器内部）异常。（轴XX)编码器通信中的应答数据不一致。（轴XX)组XX的MC为OFF，不能动作。

未选中机器人的马达电源被开启了。

机内电磁阀/传感器、错误复位接口板不存在。组XX的MC在个别再现动作中被关断未OFF。MC在动作中被关断未OFF。

E1259E1260E1261E1262E1263E12E1265E1266E1267E1268E1269E1270E1271E1272E1273E1274E1275E1276E1277E1278E1279E1280E1281E1282E1283E1284E1285E1286E1287E1288E12E1290E1291E1292E1293E1294E1295E1296E1297E1298E1299E1300E1301E1302E1303E1304E1305

码垛命令的结构异常。码垛动作过程中不能执行。码垛动作已中断。

编码器旋转速度超限。（轴XX）编码器温度超限。（轴XX)

无限旋转轴的速度偏差异常。（轴XX）

编码器的初始设置异常。（轴XX）

编码器线路上有断路或编码器波特率的设置失败。（轴XX）此程序是其他机器人用的位姿变量无效。

在动作起始点手臂与地面干涉。在动作目标点手臂与地面干涉。指令值的位姿与地面干涉。

在高负荷模式下第XX轴的速度超过限值。在高负荷模式下第XX轴超出运动范围。

在高负荷模式下动作起始点的第XX轴超出运动范围。在高负荷模式下动作目标点的第XX轴超出运动范围。手腕不能再弯曲了。

请在动作起始点使手腕垂直向下。请在动作目标点使手腕垂直向下。JT4的指令超过。

因为组XX（第XX轴）的MC为OFF，不能动作。错误分析）E1035错误常常发生。JTXX

错误分析）E1035错误和E1029错误同时发生。轴XX错误分析）E1035错误和E1036错误同时发生。轴XX错误分析）E1035错误和E1032错误同时发生。轴XX检测到第XX轴的电源模块错误（上）。检测到第XX轴的电源模块错误（下）。[伺服板XX]检测到同步错误。（伺服FPGA）第XX轴电流传感器的电压超过上限值。第XX轴电流传感器出错或线路断开。（U）[伺服板XX]从MCXX电源异常信号输入。[伺服板XX}电流FB增益设置异常。[伺服板XX]I024V降低。[伺服板XX]机器阀24V降低。

[伺服板XX]安全电路LS状态信号不一致。

[伺服板XX]安全电路中的内部气压降低跳线配线不一致。[伺服板XX]LS超越控制开关的接点不一致。

[伺服板XX]安全电路中的内部气压降低跳线不连接。[伺服板XX]DC电源异常。(24V）

[伺服板XX]软件和伺服板之间的编码器型类不一致。[MCXX]OFF检测异常。（伺服板XX）

[MCXX]安全继电器OFF检测异常。（伺服板XX）[MCXX]K1错误动作。（伺服板XX）[MCXX]K2错误动作。（伺服板XX)

E1306E1307E1308E1309E1310E1311E1312E1313E1314E1315E1316E1317E1318E1319E1320E1321E1322E1323E1324E1325E1326E1327E1328E1329E1330E1331E1332E1333E1334E1335E1336E1337E1338E1339E1340E1341E1342E1343E1344E1345E1346E1347E1348E1349E1350E1351E1352

[MCXX]冲击控制继电器错误动作。（伺服板XX）[MCXX]安全继电器KS1错误动作。（伺服板XX）[MCXX]安全继电器KS2错误动作。（伺服板XX）{MCXX]安全继电器KS3错误动作。（伺服板XX）[MCXX]马达ON继电器错误动作。（伺服板XX）

[MCXX]安全电路中的马达OFF继电器错误动作。（伺服板XX）

[MCXX]安全电路中的马达OFF继电器状态信号不一致。（伺服板XX）[MCXX]安全电路中的接点状态信号不一致。（伺服板XX)[MCXX]三相整流模块过热。（伺服板XX）[I/O板（NOXX)]检测到看门狗错误。[I/O板（NOXX)]访问错误。（地址：XX)

[伺服板（NOXX)]监控的响应异常。[代码：XX][MCXX]DC20V电源异常。（伺服板XX）

机器阀/传感器、错误复位接口板 NO.2未安装。

[主CPU板]与伺服板（XX）通讯异常。（代码：XX）

电源程序板和MCXX之间安全电路的单路/双路设置不一致。（伺服板XX）伺服板XX和MCXX之前安全电路的单路/双路设置不一致。电源程序板和伺服板XX之间的安全电路断开。伺服板XX和MCXX之间的安全电路断开。安全栅栏打开。

[电源程序板]安全电路中的马达OFF继电器状态信号不一致。[电源程序板]安全电路中的马达OFF继电器错误动作。[电源程序板]安全电路中的示教/再现开关状态异常。[电源程序板]IO24V降低。

[电源程序板]控制盘内温度过高。

[电源程序板]从伺服板XX电源异常信号输入。

马达ON状态信号切断，为OFF。（伺服板XX）（MCXX)

示教/再现开关状态异常（安全电路和监控之前不一致）。马达电源切断，为OFF。（伺服板XX）（MCXX)（代码XX)[伺服板XX]与主CPU板通讯异常。[MCXX]刹车电源异常。(伺服板XX）[MCXX]P-N间电压降低。（伺服板XX）[MCXX]P-N间电压过高。(伺服板XX）[MCXX]再生时间超时。（伺服板XX）[MCXX]再生电阻过热。（伺服板XX）

分离马达线束断线或机器人手臂的温度过高。（MCXX)刹车配线与软件设置不一致。（JtXX)第XX轴电流传感器故障或线路断线。（V）[伺服板XX]限位开关线路断线。第XX轴编码器的全部数据获取失败。[MCXX]不是目的地MC。（伺服板XX）[MCXX]MC控制规格不匹配。（伺服板XX）

[MCXX]MC的防爆/不防爆规格与软件中设置的不一致。（伺服板XX）[MCXX]MC的规格错误。[代码XX]（伺服板XX）[MCXX]MC OFF延迟规格不匹配。（伺服板XX）

在软件和电源模块之前设置的代码不一致。（第XX轴）

E1353E13E1355E1356E1357E1358E1359E1360E1361E1362E1363E13E1365E1366E1367E1368E1369E1370E1371E1372E1373E1374E1375E1376E1377E1378E1379E1380E1381[主CPU板]CPU温度异常。

[主CPU板]控制盘内温度过高。（XX 1/1000 oC)伺服接口代码通讯出错。（代码：XX）工具形状未设定。

外部轴参数数据下载失败。（Jt-C)轴编号没有分配到指定频道。（Jt-C)第XX轴的U相电流超负荷。第XX轴的V相电流超负荷。第XX轴的W相电流超负荷。

[伺服板XX]工具中心点的速度超出安全速度。[伺服板XX]法兰中心点的速度超出安全速度。

[手臂控制板]接口和伺服间的指令值没有同时发生。2处以上的示教键开关为ON。

在编号XX ANYBUS接口板看门狗错误。K1481的参数值错误。

在机器人运行中，示教模式切换到高速检查模式。模拟输入板XX的初始化失败。

模拟输入板XX的通道XX设为电流输入。模拟输入板未安装。

AD/DA板XX的数字输出的初始化失败。在AD/DA板XX上数字输出未安装。模拟输入板的通道编号错误。

模拟输入板的输入电压范围错误。

在机器人运行中。高速检查模式切换到示教模式。[主CPU板]工具中心点的速度超出安全速度。[主CPU板]法兰中心的速度超出安全速度。[主CPU板]轴XX的偏差错误。

由于MC不关掉。因此不能切断马达电源。在马达电源开中，MC关掉了。